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公元四二0年刘裕篡晋之间，这个王朝一共维持了凡十一帝一零三年的偏安统治。东晋到孝武帝时，由谢安执政，为了应付北方前秦帝国的南侵，于是谢安命其侄谢玄筹组史上所称之北府兵应战，而这支军团，后来也对东晋后来的政军上有重大影响。刘牢之就是在此混乱的背景局势下崛起，掌握时机，投身军旅，后来更一度掌控北府兵兵权，对东晋末年的局势有一定的影响力。

当时北方前秦最为强大，前秦王符坚四处用兵，逐渐统一了中国北方，并多次侵扰晋国边境，于是朝廷商议要挑选一位能够防御北方的良将。太元二年（377年）十月，谢安便推荐了其侄谢玄。于是晋廷召谢玄回朝，任他为建武将军，兖州刺史，领广陵相、监江北诸军事，镇守广陵（今江苏扬州市）。谢玄随即招募勇士，刘牢之与东海何谦、琅邪诸葛侃、乐安高衡、东平刘轨、西河田洛及晋陵孙无终等因为骁勇出众而应选。谢玄以刘牢之为参军，领精锐为前锋，百战百胜，号称“北府兵”（北府即今江苏镇江），敌人特别畏惧“北府兵”。后前秦将领句难南侵，谢玄带何谦等抵拒秦兵，刘牢之在盱眙获句难辎重，得到运船无数。战后，刘牢之被任命为鹰扬将军、广陵相。太元八年（383年）五月，车骑将军桓冲率10万大军进攻襄阳，宣城内史胡彬率众至寿阳，声援桓冲。刘牢之则率2000人做为胡彬的后继。

八月，前秦军大举南下，企图灭亡东晋，统一中国（参见淝水之战）。十月，苻融率骠骑将军张蚝等攻破寿阳，慕容垂攻克郧城（今湖北安陆）。胡彬得到寿阳陷落的消息，遂退保硖石（今安徽寿县西北）。苻融命卫将军梁成率兵5万屯驻洛涧（今安徽淮南东淮河支流洛河），并于洛涧入淮水处设木栅切断淮水水道，使胡彬的水军无法东撤。谢石、谢玄的主力部队自东向西推进，因害怕梁成，到达距离洛涧25里处便停止前进。胡彬困守硖石，粮食将尽，派人向谢石报告。不料，信使被秦军截获，并送至苻融处。苻融即报告苻坚，说晋兵人少，粮食不继，宜乘机发动攻击。苻坚得此消息，即将大军留于项城，自领轻骑8000赶往寿阳，倍道就苻融。苻坚等至寿阳，即派在襄阳俘获的晋将朱序前往晋营劝降。朱序仍心向东晋，便借机对谢石说，前秦百万大军还没有全部到达，应赶快攻击其前锋。谢石采纳朱序的建议。

十一月，谢玄派刘牢之（时为鹰扬将军、广陵相）率“北府兵”精兵5000人击秦军梁成部。刘牢之在距离秦军十里的地方，梁成阻涧列阵。刘牢之率参军刘袭、诸葛求等奋勇渡河，于阵击斩梁成及其弟梁云，又分兵切断秦军退路。秦军腹背受敌，溃逃，争赴淮水，溺死1。5万人。晋军擒前秦扬州刺史王显等人，乘机缴获大批军械物资。处于劣势的晋军首战告捷，士气振奋，乘胜水陆继进，径逼淝水。不久，符坚大败，回归长安。时秦军的残余力量集结在一些小地方。太元九年（384年）正月，刘牢之进攻谯城（今河南夏邑县北），克之，派安丰太守戴宝守卫。不久，刘牢之任龙骧将军、彭城内史，论功被册封为武冈县男，食邑五百户。

太元九年（384年）八月，谢安认为符坚刚刚被挫败，应当乘机开拓中原，于是以谢玄为前锋都督，率豫州刺史、冠军将军桓石虔等进攻前秦。谢玄军进至下邳（今江苏睢宁西北古邳镇东），前秦徐州刺史赵迁弃彭城（今江苏徐州），谢玄进据之。九月，谢玄派刘牢之攻秦兖州刺史张崇于鄄城（今属山东），张崇弃鄄城逃奔后燕，牢之遣将军刘袭追张崇，战于河南，斩其东平太守杨光。刘牢之遂据鄄城，河南城堡承风归顺归附的甚多。平定了兖州，谢玄采纳督护闻人的建议，整顿漕运，保证军粮等物资的运输。十月，谢玄派阴陵太守高素率步骑3000进攻前秦青州（治今山东青州西北），秦青州刺史苻朗请降；又进军冀州（治今河北冀县），命刘牢之和济北太守丁匡据守础�x（今山东茌平西南），济阳太守郭满据守滑台（今河南滑县东），奋武将军颜肱渡黄河，于北岸扎营。苻坚子苻丕派将军桑据屯黎阳（今河南浚县东北）抵御。谢玄命刘袭夜袭桑据，桑据逃走。苻丕惶恐求降，谢玄派晋陵太守滕恬之渡黄河，驻守黎阳。至此，兖、青、司豫等州为亚军所据。

时后燕王慕容垂围邺城（今河北临漳西南）不下，于七月撤围。至十二月，苻丕仍然保据邺城，没有离开之意。慕容垂复率兵包围邺城，只留出苻丕西走之路。苻丕势穷粮竭，急忙向东晋谢玄求援。谢玄派刘牢之、滕恬之等率领2万人马救援邺城，苻丕长期被围，粮运被断，谢玄从水陆运米2000接济苻丕。