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这本书有序言，共分十四章。序言里写了这个问题的历史概况，并指出达尔文所利用的资料：一、对孩子面部表情的观察；二、根据从精神病医院医生那里得到的材料，对精神病患者的面部表情的研究；三、杜申拍摄的一个面部肌肉因受电击而收缩了的老人的照片；四、著名绘画和雕塑大师们的作品（给达尔文的是很少的），五、对上面提到的、不同人种的人的感觉表现调查表三十六个答案资料；六、对动物，大部分是家养动物的观察资料。序言在结束时提出一个问题：能不能用同样一种原因来解释人类以及动物的感觉表现。前三章，达尔文提出了“一般原理”，他认为这些原理是：（一）有效联想习惯的原理。他认为反射动作，要么是被继承下来的习惯，要么是被自然选择改变了的原始本能。例如，狗在躺下睡觉以前，先转圈子和刨地；幼兽的吸奶动作；马在动身之前，先用蹄子磕地等等。人类的某些动作，即使是受到了克制，但仍然继续表现其感情。

（二）对立原理：反映同一种感情的动作和反映相反感情的相反动作。例如，一条狗怀着敌意接近另一条狗时，就竖着耳朵，高高地昂起头，直竖起尾巴，目不转睛地盯着，龇着牙，两耳向后紧靠，而见了主人，就弓着身子，摇着尾巴，耷拉着耳朵，眯缝着眼睛，垂下嘴唇等等。再如，人在说“是”的时候，同时上下点头；说“不”的时候，同时从一面向另一面左右摇头。

（三）无意向的、神经系统的影响和习惯等等。属于这方面的有：因恐惧而突然头发变白，因寒冷、烧烫伤、恐惧而颤抖，因听到演奏而顺脊背的颤抖（达尔文为时很久的观察），因过分激动而发生的肠道或肾脏不由自主的排泄。各种感觉对心脏和血液循环的作用；疼痛的反射作用，皱眉，出汗，闭气，晕倒等等。

第四章研究的是：动物为了使自己显得更大更可怕（哺乳动物竖起皮毛，鸟类撑起、展开翅膀和尾巴，蜥蜴鼓起咽囔并微微抬起颈脖）而先发出声音，接着略微鼓起皮毛的现象，以及常常伴随着这些动作发出可怕的声音的现象。接着分析了把耳朵向后拉和把耳朵贴头部，这是用牙齿搏斗的动物（狗、马、某些猿猴）狂怒时所常有的表现。

第五章研究动物，尤其是仔细研究狗、猫和猴子的感觉特有的表现形式。当然研究猴子的尤为重要，因为同人类所具有的表现有着不少相同之处。

第六章至第十三章，全面分析研究了人类任何一种感觉和感情的特殊表现形式（这几章，至今对于演员来说都很重要）。达尔文在第十章（关于恨和怒）里说：“我们很大一部分感觉同表现这种感觉的形式是十分密切地联系在一起的，所以，如果躯体始终处于完全消极的状态，那就可以认为没有感觉，因为表现的性质主要取决于在某种心情影响下通常所产生的行为的性质”。

在对成年人各种感觉的表现形式进行分析的整个过程中，还要同时把儿童的、傻子的、猴子的、而有时还有其他动物的同样感觉的表现形式拿来进行对照、比较和引证。达尔文并没有忘记指出，不同种族所具有的这种感觉是有相同之处的，尽管有时候也有某些例外（例如，在表示肯定和否定的时候）。他常常引用莎士比亚或者其他作家的著作。例如，谈到用耸肩表示无能为力的时候，他举出一个作者的下面一段话：“他把双手深深地插进口袋里，两肩耸到了耳朵边，这表示他已无可奈何了，与其让杰克去干，还不如去搬动一座大山。这表示，此事再谈下去毫无益处。”

“同他的其他几本书（这几本书或者是完全没有插图的，或者用从其他出版物中借用来的版画作插图，插图很少，而且又是平平常常的）相反，《动物和人类感觉的表现》一书插图很好，而且插图都是专门约请艺术家（福特）画的，所以使达尔文感到由衷的高兴。描绘看见敌人和向主人亲热的狗和猫的图象就是这样。还有许多儿童的和成年人的、能表现各种感情和感觉的拍得极好的照片。

在最后一章（第十四章）里，他再次重复了前三章里有所发挥的一般原理。有益动作或者使人摆脱可能发生的烦恼事情的动作，就获得了习惯性动作的性质。因此，这些动作在一定的感觉条件（在这种情况下，是有益还是无益，